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机械网-六自由度气动搬运机械手及其控制系统设计(含CAD梯形图装配图)--机械机电

发布时间:2021-10-21 02:23:34 阅读: 来源:成缆机厂家

6自由度气动搬运机械手及其控制系统设计(含CAD梯形图装配图)(论文说明书25000字,外文翻译,CAD图5张)

摘要

在现今大范围制造业中,企业为提高生产效力,保障产品质量,普遍重视生产进程的自动化程度,机械手作为自动化生产线上的重要成员,逐步被企业所认同并采取。机械手的技术水平和利用程度在1定程度上反应了1个国家工业自动化的水平,目前,机械手主要承当着焊接、喷涂、搬运和堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式1般采取示教再现的方式。

本文将设计1台6自由度的机械手,主要的功用就是自动搬运。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,电路图的设计与绘制,控制系统的程序编写3个方面入手,并分别给予详细的介绍,从而让在校大学生或机器人爱好者能以此为基础,从而自己动手,1步步的从机械手的结构设计与制作,电路图的设计与绘制,控制系统的程序编写,来设计自己的机械手,从而为以后更深层次的研究打下基础。

关键词:机械手;搬运;6自由度;pLC

Designofsix.degree.of.freedompneumaticconveyingmanipulatoranditscontrolsystem

ABSTRACT

Intoday'slarge-scalemanufacturingindustry,inordertoimproveproductionefficiencyandensureproductquality,enterprisesgenerallypayattentiontothedegreeofautomationintheproductionprocess.Asanimportantmemberoftheautomaticproductionline,manipulatorisgraduallyrecognizedandadoptedbyenterprises.Thetechnicallevelofthemanipulatorandthedegreeofapplicationreflectthelevelofindustrialautomationofacountrytosomeextent.Atpresent,themanipulatorismainlyresponsibleforwelding,spraying,handling,stackingandotherrepetitiveandlabor-intensivework.Theworkingmodegenerallyadoptsthemodeofteachingreproduction.

Thispaperwilldesignasixdegreeoffreedommanipulator,themainfunctionisautomatichandling.Firstofall,inthispaper,thedesignoftherobotbase,arm,forearm,andthestructureofthemanipulator,thedesignofthecircuitdiagramandthedrawing,programmingofthecontrolsystemofthreeaspects,andgivesdetailedintroductionrespectively,soastomakecollegestudentsorrobotenthusiastscanonthisbasis,tomyself,stepbystepfromthestructuredesignandmanufactureofmechanicalhand,thedesignofthecircuitdiagramandthedrawing,theprogrammingofthecontrolsystem,todesignyourownmanipulator,soastolayafoundationforfurtherdeeperresearch脂溢性角化病怎么治疗.Keywords:manipulator;Handling;Sixdegreesoffreedom;pLC

目录

1引言1

1.1课题的背景和意义1

1.2机械手的分类1

1.3气动机械手的组成4

1.4利用机械手的意义7

1.5机械手的现状7

1.6工业搬运机械手在生产中的利用9

1.6.1建造旋转零件(转轴、盘类、环类)自动线10

1.6.2在实现单机自动化方面10

1.6.3锻、铸、焊热处理等热加工方面10

1.7机械手的组成11

1.7.1履行机构11

1.7.2驱动机构12

1.7.3控制系统分类12

1.8课题工作要求12

1.8.1用处12

1.8.2规格参数12

2机械手的结构的设计13

2.1手部机构13

2.1.1手部设计基本要求13

2.1.2典型的手部结构13

2.1.3机械手抓的设计计算14

2.1.4机械手手抓夹持精度的分析计算16

2.1.5弹簧的设计计算21

2.2系统组成22

2.3总技术方案22

2.4腕部结构的设计24

2.4.1腕部设计的基本要求24

2.4.2腕部的结构和选择24

2.4.3腕部的设计计算25

2.5臂部29

2.5.1臂部的结构情势29

2.5.2臂部运动的导向装置30

2.6机械手机身的设计计算32

2.6.1机身的整体设计32

2.6.2机身回转机构的设计计算34

2.6.3机身升降机构的计算37

2.6.4轴承的选择分析40

3气动系统设计41

3.1启动系统设计的主要内容及设计程序41

3.1.1明确工作要求41

3.1.2设计气动回路41

3.1.3选择履行元件41

3.1.4选择控制元件41

3.1.5选择气动辅件41

3.1.6压力损失的验算42

3.1.7选择空气紧缩机42

3.2气压传动系统原理图42

4.气动机械手控制系统的设计44

4.1结构和功能介绍44

4.2pLC控制系统的设计46

4.2.1pLCI/O表和I/O接线图46

4.2.2控制程序设计46

5机械臂的控制方式47

5.2控制要求48

5.2.1手开工作方式48

5.2甲亢病人容易伴随有其他免疫性的疾病吗.2单开工作方式48

5.2.3自开工作方式48

5.3启动机械手的工作流程48

参考文献52

附录54

外文翻译59

中文译文70

致谢78